В 1950 Рождественский поступил на историко-филологический факультет Карело-финского (Петрозаводского) университета, откуда через год перешел в Литературный институт им. М.Горького (окончил в 1956). Здесь он познакомился с Е.Евтушенко, учившимся годом старше, Р.Гамзатовым, Г.Поженяном, Г.Баклановым, Ч.Айтматовым, подружился с В.Соколовым. С 1950 в петрозаводском журнале «На рубеже» стали появляться стихи Рождественского, обратившие на себя внимание публицистичностью. С первых шагов поэт успешно разрабатывал форму прямого диалога с читателем, используя агитационные и ораторские приемы. В Петрозаводске вышел и первый сборник стихов Рождественского — «Флаги весны» (1955), затем, уже в Москве, увидел свет второй его сборник — «Испытание» (1956), объединивший лирику и поэму «Моя любовь», впервые опубликованную журнале «Октябрь» (1955. №1), в некое целое. В «Испытании» Рождественский с подкупающей искренностью говорит с читателем-сверстником о мужестве, о призвании, о выборе своего места в жизни, о любви и разлуке.
Язык и интонация Рождественского были понятны поколению, чье детство пришлось на военное лихолетье. Обличая мещанство и приспособленчество, Рождественский восторженно принимает романтику 1950-х с «дальними вокзалами», «росными травами», «пылью на рыжих степных дорогах». В поэме автор передал знакомое нево-евавшему поколению чувство зависти к современникам-победителям; только они, по мнению поэта, обладают бесспорным правом говорить о жизни: «Постой! / А был ли ты в огне? / Месил ли пыль дорог? / Встречал ли ты в атаке смерть? / Привык ли ты дерзать? / И так ли знаешь жизнь, / чтоб сметь / о ней другим сказать?» Поэтому молодой Рождественский стремится не только воспеть героику и мужество, но и побывать на самых трудных участках мирной жизни: Литературный институт направляет Рождественского по его просьбе для прохождения практики на Северный полюс. Впечатления о буднях и праздниках в нелегкой полярной жизни легли в основу сборник «Дрейфующий проспект» (1959).
Вместе с «ворвавшимися» в поэзию Е.Евтушенко и, чуть позднее, А.Вознесенским Рождественский по-своему осваивал традиции Маяковского (а также комсомольских поэтов 1920—30-х). Однако в отличие от своих «собратьев» по т.н. «громкой лирике» Рождественский был менее склонен к экспериментам над стихом и словом, а его художественная палитра не имела полутонов. В вышедших в 1960-х сборниках («Необитаемые острова», 1962; «Реквием», 1963; «Ровеснику», 1962; «Радиус действия», 1965; «Сын Веры», 1966; и др., а также в 1970-х «Посвящение», 1970; «Радар сердца», 1971; «Возвращение», 1971; «Линия», 1973; «Баллада о красках», 1976; «Голос города», 1977) Рождественский «узнаваем» по своей поэтике, интонации и строфике. Лирический герой Рождественского — коллективное «мы». «Кромсаем лед, / Меняем рек теченье, / Твердим о том, / Что дел невпроворот. / Но мы еще придем / Просить прощенья / У этих рек, / Барханов / И болот, / У самого гигантского восхода, / У самого мельчайшего малька...» — писал поэт в стихотворении, посвященном известному защитнику природы В.Пескову. Поэтика Рождественского на всем протяжении творчества претерпела мало изменений: главным для поэта всегда был выбор темы, будь то путешествие по стране или впечатления от поездок за рубеж. «Я очень люблю ездить, хотя много раз слышал, что для поэта самое главное — путешествие в себя, свое сознание, подсознание» (см.: Бочаров А. Поэтический мир Роберта Рождественского // Рождественский Р. СС. Т.1. С.8). Такими путешествиями в себя, перемещениями во времени и пространстве в творчестве Рождественского стали прежде всего поэмы — «Реквием. Посвящается тем, кто погиб в борьбе с фашизмом», 1960; «Письмо в тридцатый век», 1963—64; «До твоего прихода», 1967; «Посвящение», 1969; «Двести десять шагов», 1975—78 (Государственная премия 1979).
В поэмах нашла свое отражение эпическая сторона дарования Рождественского. В поэме «Двести десять шагов» главным героем является Красная площадь. Она как бы сконцентрировала в творческом сознании автора века отечественной истории. Двести десять шагов — это путь почетного караула к Мавзолею Ленина. В поэме обнаруживается неколебимая вера в историческое предназначение своей страны, восхищение социалистической держав-ностью, трагическое ощущение времени. В одном из интервью на вопрос об отношении к Маяковскому Рождественский, в частности, говорил: «Я люблю его за высочайшую человечность и яростную непримиримость. Я люблю его за советскость каждой строки. Советскость до конца» (Лесс А. Чем вам дорог Маяковский? // Вопросы литературы. 1963. №6. С.151). В полной мере сказанное можно отнести и к самому Рождественскому. Вместе с тем поэт чутко реагировал на признаки общественного нездоровья («Убили парня», «Признание кинодублера», «Государственный частник»), которое все меньше удавалось скрыть в гуле победных космических, спортивных и юбилейных реляций.
Широко известны песни на стихи Рождественского, положенные на музыку композиторами А.Пахмутовой, М.Таривердиевым, Е.Птичкиным и др. («Товарищ песня», «Притяжение Земли», «Мгновения», «Эхо любви», «Позвони мне, позвони...» и др.).
В сборнике «Это время» (1976—82) и «Друзьям» (1982—85) заметно стремление Рождественского к философскому осмыслению жизни, емкости и лаконичности. В поздней лирике 1990-х с новой силой зазвучал голос Рождественского-публициста. Горечь и тревога за Россию переданы поэтом в новой для него интонационной манере, близкой к ритмической организации поэзии М. Цветаевой: «Пей-пляши — страна! / Бей-круши — страна! / Коль снаружи мир, / Так внутри война. / Перекур — страна, / Перегиб — страна. / Больше, чем другим, / Ты себе должна» («Гул веков — страна», 1990). В самых последних стихах с особой силой проявилось лирическое дарование поэта. Неожиданно он оказался близок к таким поэтам, как Есенин, П.Васильев, Твардовский и даже И.Бродский. Ритмическая структура произведений становится классичнее, строфическая «лесенка» теряет свою функциональность. Предчувствие смерти освобождает поэта от излишней дидактичности и агитационности, насыщая его поэзию высокой простотой, трагической ясностью и элегичностью: «Из того, что довелось мне сделать, / Выдохнуть случайно довелось. / Может, наберется строчек десять... / Хорошо бы, / Если б набралось» («Никому из нас не жить повторно...»).
Рождественский переводил многих зарубежных (Ф.Албу, М.Ангелова, Го Бо-Сена, Р.Зоговича и др.) и советских поэтов (В.Коротича, Р.Гамзатова, И.Нонешвили и др.). Благодаря усилиям Рождественского как секретаря правления СП вышел в свет первый (в СССР) сборник стихов В.Высоцкого «Нерв» (1981) с предисл. Рождественского.