Окончил сельскую школу и с 1913 по 1917 годы учился в Петербургской учительской семинарии. Вернувшись в родную деревню, пытался вести крестьянское хозяйство.

Участник Гражданской войны (1918—1922). В 1919 году вступил в РКП(б). Воевал на Петроградском фронте, был в плену у Юденича, бежал.

Окончил Петроградский учительский институт РККА (1920). В 1922—1930 годах сотрудник (оперуполномоченный) полпредства ВЧК-ОГПУ по Ленинградскому военному округу. Все последующие годы находился в действующем резерве органов госбезопасности.

С 1923 года учился в литературной студии ленинградского Пролеткульта. Печататься начал с 1927 года («Комсомольская правда» и «Юный пролетарий») и уже в 1931 году выпустил первую книгу стихов. Был членом Ленинградской ассоциации пролетарских писателей (группа «Резец»).

Во время Советско-финской войны (1939—1940) и Великой Отечественной войны (1941—1945) Прокофьев — военный журналист, член писательской группы при политуправлении Ленинградского фронта.

В 1945—1948 годах и 1955—1965 годах был ответственным секретарём Ленинградского отделения СП РСФСР.

Член Центральной ревизионной комиссии КПСС в 1956—1966 годах. Делегат XVIII, XX и XXII съездов КПСС.